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焊接機器人畢業設計全套

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更新時間：2014-08-17
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焊接機器人畢業設計全套
摘要
隨著科技的發展和工業需求的增加，焊接技術在工業生產中所占據的分量越來越大，而且焊接技術的優良程度直接影響著零件或產品的質量。國內焊接機器人應用雖已具有一定規模，但與我國焊接生產總體需求相差甚遠。因此，大力研究并推廣焊接機器人技術勢在必行。
本設計的重點是運用機械原理和機械制造裝備設計方法設計焊接機器人的實踐和方法。本次設計，是在了解焊接機器人在國內外現狀的基礎上，進而掌握焊接機器人內部結構和工作原理，并對手臂和腕部進行結構設計。合理布置了液壓缸。同時了解機器人機械系統運動學及運動控制學。為工業上焊接機器人的設計提供理論參考、設計參考和數據參考，為工業設計者提供設計理論和設計實踐的參考。該機器人具有剛性好，位置精度高、運行平穩的特點。

關鍵字：焊接機器人液壓系統機械機構設計
Abstract
With the development of technology and the increase in industrial demand, welding in industrial production occupied more and more weight, and excellent welding technology directly affects the degree of the quality of parts or products.Although the domestic application of welding robot with a certain scale, but falls far short of the overall demand for welding.Therefore, great efforts to study and promote the welding robot technology is imperative.
The focus of this design is the use of mechanical theory and design of machinery and equipment design and methods of practice welding robot.The design of the welding robot in understanding the basis of the status quo at home and abroad, and then grasp the welding robot and working principle of the internal structure, and structural design of the arm and wrist.Rational arrangement of the hydraulic cylinder.At the same time understand the robot mechanical system kinematics and motion control study.For the design of industrial welding robots to provide a theoretical reference, reference and data reference design for industrial designers and design practice, design theory reference.The robot has a good rigidity, high precision location, stable characteristics.

Keyword:Welding robot；hydraulic system；mechanical structure design
目錄
摘要 I
Abstract II
第1章引言 1
第2章焊接機器人的總體方案 3
2.1 總體設計的思路 3
2.2 自由度和坐標系的選擇 3
2.3 傳動方案論證 4
2.4 焊接機器人的組成 6
2.4.1 執行機構 6
2.4.2 控制系統分類 8
2.5 焊接機器人的技術參數 8
2.6 本章小結 8
第3章腕部結構的設計及計算 10
3.1 腕部設計的基本要求 10
3.2 腕部結構及選擇 10
3.2.1 典型的腕部結構 10
3.2.2 腕部結構和驅動結構的選擇 10
3.3 腕部結構設計計算 11
3.3.1 腕部驅動力計算 11
3.3.2 腕部驅動液壓缸的計算 11
3.4 液壓缸蓋螺釘的計算 12
3.5 動片和輸出軸間的連接螺釘 13
3.6 本章小結 13
第4章臂部結構的設計及計算 15
4.1 臂部設計的基本要求 15
4.2 手臂的典型機構以及結構的選擇 16
4.2.1 手臂的典型運動機構 16
4.2.2 手臂運動機構的選擇 16
4.3 手臂直線運動的驅動力計算 17
4.3.1 手臂摩擦力的分析與計算 17
4.3.2 手臂慣性力的計算 18
4.3.3 密封裝置的摩擦阻力 18
4.4 液壓缸工作壓力和結構的確定 18
4.5活塞桿的計算校核 19
4.6 本章小結 20
第5章機身結構的設計及計算 21
5.1機身的整體設計 21
5.2機身回轉機構的設計計算 22
5.3 機身升降機構的計算 23
5.3.1 手臂偏重力矩的計算 23
5.3.2 升降不自鎖條件分析計算 24
5.3.3 手臂做升降運動的液壓缸驅動力的計算 24
5.4 軸承的選擇分析 25
5.5 本章小結 25
總結 26
致謝 27
參考文獻 28
...

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