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數控機床上下料機械手設計
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    摘 要

    通過對機械設計制造及其自動化專業大學本科四年的所學知識進行整合，對工業機械手各部分機械結構和功能的論述和分析，設計了一種圓柱坐標形式的數控機床上下料機械手。重點針對機械手的腰座、手臂、手爪等各部分機械結構以及機械手控制系統進行了詳細的設計。具體進行了機械手的總體設計，腰座結構的設計，機械手手臂結構的設計，機械手腕部的結構設計，末端執行器（手爪）的結構設計，機械手的機械傳動機構的設計，機械手驅動系統的設計。同時對液壓系統和控制系統進行了理論分析和計算。
    本課題在設計的過程當中，深入生產實際，進行調查研究，吸取國內外先進技術，制定出合理的設計方案，再進行具體設計。
    關鍵詞：機械手；液壓伺服定位；電液系統具體到本設計，因為設計要求搬運的加工工件的質量達30KG，且長度達500MM，同時考慮到數控機床布局的具體形式及對機械手的具體要求，考慮在滿足系統工藝要求的前提下，盡量簡化結構，以減小成本、提高可靠度。該機械手在工作中需要3種運動,其中手臂的伸縮和立柱升降為兩個直線運動,另一個為手臂的回轉運動,綜合考慮，機械手自由度數目取為3，坐標形式選擇圓柱坐標形式，即一個轉動自由度兩個移動自由度，其特點是:結構比較簡單,手臂運動范圍大,且有較高的定位準確度。機械手工作布局圖如圖2-2所示。 ...
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