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無攀爬式全自動高空接線機器人結構設計

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更新時間：2014-08-07
發布人： 1376370941

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無攀爬式全自動高空接線機器人結構設計
摘要
在一切追求人性化的今天，越來越多繁重、危險和高難度的工作，開始采用機器人（包括機械手）來代替人類完成。裸高壓導線輸電線路的高空接線工作，一直是困擾高空作業人員的棘手問題，由于其危險性極大，作業條件艱難，僅靠人力很難做到，所以都是借助高空作業車的幫助來實現的。近年來，越來越多的人致力于多自由度的高空全自動繞線裝置的研究，試圖找到一種簡便、經濟、安全、有效的方法，來解決這一難題。因此，無攀爬式全自動高空接線機器人應運而生，該機器人通過實現高空握持導線、不規則的圓周繞線運動和橫向進給運動等動作，來完成繞線任務。通過對各種方案的對比，決定采用斜齒輪傳動繞線，螺旋傳動進給來實現主要功能。
本設計構思新穎，而且具有結構輕便、經濟適用、效率高、安全等顯著優勢，順應時代發展方向，具有很高的可行性，適用于各種工作場合。
關鍵詞：無攀爬式；自動繞線；斜齒輪傳動；進給；螺旋傳動

ABSTRACT
In this information era, more and more heavy, dangerous and difficult works are being done by robot, manipulator included. The connection of bare high-tension wire has always been troubled steeplejacks. It’s extremely dangerous, and the work condition is hard, so people have to get help from the aloft working car. In recent years, more and more people are concentrated on development of device of full-automatic high altitude wiring. They try to find a convenient, economical, safely and efficient program to solve this problem. Then the no climbing full-automatic high altitude wiring robot comes out. It accomplishes its task by holding wires in high attitude, coiling in circle irregularly and transverse feed. Through the comparison of several programs, the helical gearing and screw driven are used to wiring and feed, respectively.
This design has a novel idea, and it has advantage of light structure, economic and applicable, efficient and safely. It complies with the development of era and can work in any conditions.

Key words: no climbing; full-automatic wiring; helical gearing; feed; screw driven

目錄
摘要 I
Abstract II
第1章緒論 1
1.1 課題研究背景 1
1.2 課題研究目的和意義 1
1.2.1 課題研究目的 1
1.2.2 課題研究意義 1
1.3 國內外發展現狀 2
1.4 發展前景展望 4
第2章總體方案確定 5
2.1 齒輪齒條繞線機構 5
2.2 內嚙合齒輪繞線機構 6
2.3 斜齒輪嚙合繞線機構 6
2.4 本章小結 7
第3章參數的確定及電機的選擇 8
3.1 繞線機構參數的確定 8
3.2 進給機構參數的確定 11
3.3 抓線和導線握持機構參數的確定 13
3.3.1 抓線機構參數確定 13
3.3.2 導線握持機構參數的確定 15
3.4 電機的選擇 16
3.4.1 進給機構電機的選擇 16
3.4.2 握持機構電機的選擇 17
3.5 本章小結 18
第4章繞線機構設計 19
4.1 繞線機構結構設計 19
4.2 進給機構結構設計 20
4.3 支架結構設計 20
4.4 本章小結 22
第5章抓取機構的設計 24
5.1 抓線機構結構設計 24
5.2 導線握持機構結構設計 24
5.3 本章小結 25
第6章實體機構裝配 26
6.1 實體機構裝配 26
6.2 本章小結 29
結論 30
參考文獻 31
致謝 32 ...

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