油管內壁爬行機器人的設計
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這篇論文介紹了一種檢查大口徑管道焊接連接的機器人系統，它被發展作為X射線實時圖象檢查法 [RTIIT]的自動化平臺。該機器人在管道內可以獨立尋找并確定焊接接縫位置，在同步控制技術的控制下可以完成對焊縫進行質量檢驗的任務。該機器人系統安裝有一個小的焦點和具有定向波束的X射線管，因此可以獲得清晰度較高的焊接接縫圖像。關于該機器人系統個別的關鍵技術也將被詳細說明。它的結構是（？） 。
關鍵詞：X射線探傷、實時影象、機器人
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