液壓上料機械手設計
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該方案是液壓上料機械手設計，下面介紹機械手的組成：機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成。
（1） 執(zhí)行機構：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構；
① 手部：是機械手與工件接觸的部件。由于與物體接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。由于本課題的工件是圓柱狀棒料，所以采用夾持式。由手指和傳力機構所構成，手指與工件接觸而傳力機構則通過手指夾緊力來完成夾放工件的任務。
② 手腕：是聯(lián)接手部和手臂的部件，起調整或改變工件方位的作用。
③ 手臂：支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。
④ 立柱：是支承手臂的部件。手臂的回轉運動和升降運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機械手的立柱通常為固定不動的。
⑤ 機座：是機械手的基礎部分。機械手執(zhí)行機構的各部件和驅動系統(tǒng)均安裝于機座上，故起支承和聯(lián)接的作用。
（2） 驅動系統(tǒng)：機械手的驅動系統(tǒng)是驅動執(zhí)行運動的傳動裝置。常用的有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動等四種形式。
（3） 控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)是機械手的指揮系統(tǒng) ，它控制驅動系統(tǒng)，讓執(zhí)行機構按規(guī)定的要求進行工作，并檢測其正確與否。一般常見的為電器與電子回路控制，計算機控制系統(tǒng)也不斷增多。 ...
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