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遙控飛機的計算機輔助方案設(shè)計.doc
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摘 要 II
ABSTRACT III
1. 前言 1
1.1 課題的來源，研究的目的和意義 1
1.2 文獻(xiàn)綜述 1
1.3 本文的研究內(nèi)容 4
2. 研究方案與研發(fā)工具 5
2.1 項目的研究方案 5
2.2 PRO/E簡介 5
2.3 ADAMS簡介 7
3. 遙控飛機的計算機輔助方案設(shè)計 11
3.1 遙控飛機的測繪 11
3.2 遙控飛機的三維建模與裝配 15
3.3 遙控飛機的傳動方案的研究 27
3.4 遙控飛機的運動學(xué)仿真 27
4. 結(jié)論與展望 41
4.1 結(jié)論 41
4.2 展望 42
致謝 43
參考文獻(xiàn) 44
摘 要
在近幾年中，遙控飛機玩具越來越受廣大愛好者的歡迎，但它絕不是標(biāo)準(zhǔn)意義上的玩具這么簡單。隨著國內(nèi)外的發(fā)展，它已經(jīng)有了很大的進(jìn)步，存在著很高的科技含量，不是玩具可以比擬的。
遙控飛機主要是由兩對齒輪傳動來帶動螺旋翼轉(zhuǎn)動，并通過空氣阻力來使飛機飛行的。在研究過程中，通過對市場相關(guān)產(chǎn)品的調(diào)研，測繪，建模裝配并仿真，并對其進(jìn)行適當(dāng)優(yōu)化改造，使得產(chǎn)品質(zhì)量更加穩(wěn)定。
在設(shè)計過程中，首先用Proe畫出遙控飛機模型的三維視圖，再導(dǎo)入ADAMS軟件中，對其進(jìn)行運動分析、仿真，使飛機能夠運轉(zhuǎn)。在此基礎(chǔ)上設(shè)置出飛機飛行的不同軌跡，模擬飛機在靜止、起飛、直線飛行、轉(zhuǎn)彎、降落時的情況。
關(guān)鍵詞：遙控飛機；測繪；建模；裝配；仿真；模擬
Abstract
In recent years, remote control toy plane more and more popular with enthusiasts welcome, but it is by no means the standard sense of the toys that simple. With the development of domestic and foreign, it has made great progress, there is a high technology content, not the toy can match.
Remote control aircraft mainly by two pairs of driven helical gears to wing rotation, and the aircraft through the air resistance to make the flight. In the study, market-related products through research, mapping, modeling, assembly and simulation, and optimization of their appropriate transformation, allowing for more consistent quality.
In the design process, the first remote control airplane model with Proe draw three-dimensional view, and then import the ADAMS software, its exercise analysis, simulation, so that aircraft can operate. On this basis, setting out the different flight path, simulating an aircraft in the static, off, straight flight, turns, landing situation.
Keywords: remote control aircraft; mapping; modeling; assembly; simulation; simulation
1. 前言
1.1 課題的來源，研究的目的和意義
在近幾年中，遙控飛機玩具越來越受廣大愛好者的歡迎。早在2004年左右，飛行器類玩具已開始在國內(nèi)市場上零星亮相。當(dāng)時，企業(yè)的開發(fā)思路基本延承“把航模簡化”而來，產(chǎn)品以電動遙控滑翔機為主，形體也比較大，翼展約1米左右。上海的“火鳥”、“西西利”、“藝峰”，廣東的“龍昌”、“銀輝”、“賽拓普”、“雙合”、“雙馬”等，都是較早出現(xiàn)于市場上的飛行器類玩具品牌。近來，一股“飛行器熱”在玩具市場上快速蔓延。在遙控車類玩具獨領(lǐng)市場風(fēng)騷十余年后，遙控飛行機逐漸成為新一代的市場寵兒，深受廣大消費者追捧。飛行器類玩具，常見的有遙控滑翔機，直升機，飛碟等種類。據(jù)悉，今年最熱門的是直升機系列，它在技術(shù)上有限大突破，成本進(jìn)一步降低，售價更貼近消費者，因而大獲市場青睞。
一直以來，航模運動都是受人喜愛并提倡的運動，它對人的三維立體思維能力極有幫助，還可以幫助愛好者掌握多項空氣動力學(xué)知識。但由于受其裝備費用昂貴，場地技術(shù)要求高、安全隱患等限制，只在小范圍內(nèi)流行，難蔚成大觀。要將“模型玩具化”要解決幾個關(guān)鍵的問題：縮小體積、減輕重量、簡化結(jié)構(gòu)、減少組裝、免除測試；提高自航穩(wěn)定性能、降低操作難度、提高安全性。于是，就有了滑翔機、飛碟、遙控飛機等玩具化模型。
準(zhǔn)確地說，遙控飛機是航空模型運動，是國際級的非奧運項目。同時，對于普通愛好者來說，遙控飛機也是一種很時尚的休閑運動，它對人的意志品質(zhì)包括心里素質(zhì)以及身心各方面都有著極大的益處。
1.2 文獻(xiàn)綜述
我國是一個地大物博、幅員遼闊的國家。從50年代至70年代末，我國的測繪科技工作者通過航空遙感，完成比例尺為1：50000的全國地形圖測繪乖哦工作。70年代后期子按后引進(jìn)美國陸地衛(wèi)星MSS圖像和法國SPOT衛(wèi)星圖像，以及利用我國自行研制的衛(wèi)星。從宏觀上為我國資源分析、環(huán)境監(jiān)控、地理分析、土地分析、農(nóng)業(yè)估產(chǎn)等提供信息資料和應(yīng)用手段。航空、航天遙感技術(shù)的廣泛應(yīng)用和發(fā)展，為國民經(jīng)濟(jì)建設(shè)的發(fā)展發(fā)揮了重要的作用。但是，隨著我國改革開放的逐步深入、經(jīng)濟(jì)建設(shè)迅猛發(fā)展，各地區(qū)的地貌地物發(fā)生巨大變遷。現(xiàn)有的航天、航空遙感獲取影像信息的時效已無法適應(yīng)經(jīng)濟(jì)的需要，客觀上的要求新的遙感技術(shù)為日益發(fā)展的城鄉(xiāng)經(jīng)濟(jì)建設(shè)和文化事業(yè)服務(wù)。【1】
近來，一股“飛行器熱”在玩具市場上快速蔓延。在遙控類玩具獨領(lǐng)市場風(fēng)騷十余年后，遙控飛行器逐漸成為新一代的市場寵兒，深受廣大消費者追捧。甚至有業(yè)內(nèi)人士宣稱，飛行器玩具有可能取代遙控車的市場主導(dǎo)地位，成為新的市場領(lǐng)導(dǎo)性產(chǎn)品。
遙控飛機屬于遠(yuǎn)距離控制的飛行器。根據(jù)其用途和性能的差異，遙控飛機可分為玩具、航模、民用、軍用等幾類。玩具遙控飛機結(jié)構(gòu)簡單，通常為單通道、二通道或三通道，有固定翼飛機、直升機等。隨著科技發(fā)展，玩具遙控飛機的體積日漸縮小，而可操作性和技術(shù)含量越來越高，一些遙控飛機已經(jīng)能由5-6歲的兒童操作。【2】
由于有的遙控飛機因質(zhì)量輕、制作簡單， 成本低、飛行速度慢，可在諸如禮堂、體育館等室內(nèi)空間飛行而大受歡迎。相對于國內(nèi)超小型遙控設(shè)備種類極少的現(xiàn)狀，國外在這方面可供選擇的種類是很廣泛的。選擇多少通道，什么形式的遙控設(shè)備都可由愛好者依據(jù)自已的實際情況來決定。市售的設(shè)備既包括最簡單的控制方向舵，通道的非比例操控系統(tǒng)，也有數(shù)個比例通道的髙級設(shè)備，其性能、價格自然也各不相同。遙控 接收機以無線電形式為最多，但也有用紅外遙控的。在國外，一套微型遙控設(shè)備（包括2-3個通道的接收機、2個超微型舵機一個調(diào)速器在內(nèi)〕總重僅有8-45克。為了減輕重量，一般遙控設(shè)備并不專配電池， 而是將動力電源經(jīng)整流后供給設(shè)備用電。受室內(nèi)封閉環(huán)境的影響，一般遙控設(shè)備的控制距離會有不同程度的減小， 在飛行前應(yīng)進(jìn)行實際測定，才能有所準(zhǔn)備，不致于一旦失控時手忙腳亂。目前國內(nèi)比較成熟的一種超小、超輕型遙控設(shè)備，其隨動舵機重13克，反應(yīng)速度、定位精度都已基本達(dá)到使用要求。整套包括一個三通道接收機、兩個超小舵機，一個兼低電壓自動保護(hù)功能的電子調(diào)速器在內(nèi)，總重為50余克，可在比較大型的室內(nèi)遙控模型飛機上使用— 動力裝置。
普通的室內(nèi)模型飛機均為橡筋動力，國外也確實嘗試過僅控制方向舵的橡筋動力室內(nèi)遙控模型飛機。這樣做可以更簡單，更經(jīng)濟(jì)，重量更輕，但畢竟飛行時間不會很長。如果以長橡筋束再配以齒輪減速裝裝置，也能夠飛數(shù)分鐘，足可滿足人門愛好者的需要。使用燃料的航模發(fā)動機，因為工作時產(chǎn)生較大的噪音，并會產(chǎn)生廢氣廢煙污染室內(nèi)空氣，不適于作這類模型舵機的動力。至于二氧化碳發(fā)動機，它兼具清潔、簡便的優(yōu)點，使用成本也比較低，動力系統(tǒng)工作時間很短（一般僅幾十秒），不太適合國內(nèi)市場。相比之下以大功率電動機和高能量密度電池組成的動力組件具有很大的優(yōu)勢。目前以稀土元素制成強力磁鋼的微型電動機和鎳氫電池為代表的動力組件具有功率大、工作時間較長、簡潔方便、無污染、使用成本低廉等特點。調(diào)速也十分方便，只需接上一個高頻振蕩、變頻調(diào)速的調(diào)速器，就能對電機功率進(jìn)行無級調(diào)節(jié)，以滿足全動力起飛和減功率巡航的要求。【3】
航模可以說是高級玩具，但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度和可操作性遠(yuǎn)高于玩具遙控飛機。航模遙控飛機可以實現(xiàn)前后、上下、側(cè)飛、左右、加速減速等大量技術(shù)動作。航模初學(xué)者應(yīng)循序漸進(jìn)，從相對簡單的飛機開始學(xué)習(xí)操作。例如，航模遙控直升機應(yīng)從四通道雙槳直升機開始。如果一開始就操作高級的六通道直升機，初學(xué)者會難以適應(yīng)其操作難度。航模遙控飛機有油動和電動之分，油動的最大好處是續(xù)航時間長，只要及時加油即可飛行，而且，馬力強勁。但油動機的危險系數(shù)較高，維護(hù)相對復(fù)雜，價格比較高，因此電動航模成為了航模普及的主要角色。與過去流行過的滑翔機、飛碟等相比，現(xiàn)在流行的直升機有幾大特點，一是價格很吸引人；二是用料好，以前以發(fā)泡膠為主，已損壞，現(xiàn)基本以耐撞擊的EEC為主；三是容易操縱，在很小的空間里就可以玩。【4】
遙控飛機用的遙控設(shè)備包括發(fā)射機，接收機和一對晶體。發(fā)射的作用是發(fā)射信號，讓我們在地面通過它可以控制飛機飛行；接收機的作用則不可言喻，它是接收發(fā)射機發(fā)出的信號；晶體是讓發(fā)射和接收在同樣的頻率下工作，不至于與其它發(fā)射接收沖突。發(fā)射機和接收機都有通道這個最為重要的參數(shù)，通道即表示幾個信號模式，一個通道相對應(yīng)一個信號。一般用一通道控制方向，二通道控制升降，三通道通過油門控制電機轉(zhuǎn)速。晶體是一對進(jìn)行工作，發(fā)射機和接收機晶體的頻率必須一樣，才能在同頻率下工作。例如，發(fā)射上的晶體是72.310MHZ，那么接受上面也必須插有72.310MHZ的晶體才行。如果幾首上面是72.180，那么顯然發(fā)射不能控制這個接收。至于遙控模型飛機的電動機一般都用功率不大（數(shù)瓦到近十瓦）的微型永磁電動機，例如四驅(qū)車上常用的131型電機。也有不少人使用151級別的電動機。對于個別的大型或有特殊要求的室內(nèi)模型飛機，也可選用380或國產(chǎn)817A系列電動機。很低的飛行速度（一般僅2-3米每秒）要求模型飛機使用較大直徑，較小螺距的槳葉，這樣才有較高的效率。如果能夠裝上減速齒輪，降低槳葉轉(zhuǎn)速而增大尺寸，效果會更好。動力電源推薦采用鎳氫電池。同較早出現(xiàn)的鎳鎘電池相比，它的最大優(yōu)點是容量高（比后者高出50%-100%）,無記憶效應(yīng)，可隨充隨用，但其大電流電性能不如鎳鎘電池。對于室內(nèi)模型飛機，正常情況下電動機所需要的電流并不大，但要求有較長的供電時間，從這點出發(fā)，卻要求有較長的供電時間，從這點出發(fā)，鎳氫電池更為合適。【5】
通常的遙控模型飛機，除少數(shù)像真模型飛機之外，其外形和結(jié)構(gòu)大多與室內(nèi)自由飛類的模型飛機相似，只不過是尺寸稍大些。因室內(nèi)空間有限，這類模型飛機的翼展最大也只有1米多一點，可以用輕木、桐木、碳纖管等材料制作。模型飛機上的遙控設(shè)備由于不考慮防震問題，可以把塑料外殼去掉，以減輕重量。很低的飛行速度（最低的只有每秒1米左右），很輕的飛行質(zhì)量（一般為10-100克，最小的僅31克），使得室內(nèi)遙控模型飛機的結(jié)構(gòu)強度大為降低。例如，機翼與尾翼均可用桐木構(gòu)架再單面蒙薄膜，機翼構(gòu)架除前、后緣之外再加跟主梁，沒有必要設(shè)計復(fù)雜的復(fù)板結(jié)構(gòu)。為保險起見，可在機翼兩端拉上張線。
遙控飛機由于飛行速度很慢，在全機的阻力構(gòu)成中誘導(dǎo)阻力占主要因素。從降低誘導(dǎo)阻力考慮，一般模型飛機的機翼應(yīng)有適當(dāng)?shù)恼瓜冶龋ńㄗh大于6）和平面形狀（以橢圓形平面形狀為最佳，但其構(gòu)架最難制作，也可換用梯形翼加以翼尖整流，效果同樣較好），同時盡量減少機體、機載設(shè)備其他部件的阻力。
當(dāng)然也有特例：在國外就有一些能飛特技動作（筋斗，甚至橫滾）的室內(nèi)遙控模型飛機，機體的結(jié)構(gòu)強度已明顯加強，飛行速度也較快（大于5米每秒），與勝似閑庭散步的普通室內(nèi)遙控模型飛機相比，完全是兩種不同的飛行感覺。今后的遙控飛機將朝兩級方向發(fā)展，一類是功能更簡化，價格更便宜，更適應(yīng)普通消費者需求；另一類是功能朝復(fù)雜化發(fā)展，配件齊全，以滿足高級別玩家的需求。【3】
遙控飛機屬于高智能，具有一定技術(shù)含量的一種新型玩具。它不僅可以作為一種供人們娛樂的玩具，還可以作為一種開發(fā)人類智力的航模運動比賽。這種運動在很早之前在國內(nèi)外就已經(jīng)存在。從1996年開始，中國航模愛好者隊伍開始以每年30%的速度迅速增長，也推動了中國航模產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。中國是航模運動小國，卻是不折不扣的航模生產(chǎn)大國。據(jù)保守估計，僅固定翼航模中國的產(chǎn)量在國際上就占到了90%。中國航模生產(chǎn)企業(yè)從1994年的0家到 1996年的四五家再到今天的大大小小300家，可以說經(jīng)歷了直線上升階段。
隨著世界的發(fā)展，遙控飛機從降低價格、縮小體積、減輕重量、簡化結(jié)構(gòu)、減少組裝、免除測試、提高自航穩(wěn)定性能、降低操作難度、提高安全性等方面進(jìn)一步的進(jìn)行研究和開發(fā)。如今遙控飛機在技術(shù)上有很大的突破，成本的進(jìn)一步降低，售價更貼近消費者，因而大獲市場青睞。【6】
1.3 本文的研究內(nèi)容
遙控飛機玩具為飛行器玩具的一種，它主要是借鑒于國內(nèi)外的電子技術(shù)，遙控技術(shù)等相關(guān)的科學(xué)技術(shù)而得到的一種電子遙控玩具。
通過對市場相關(guān)產(chǎn)品的調(diào)研，測繪，建模裝配并仿真，并對其進(jìn)行適當(dāng)優(yōu)化改造，使得產(chǎn)品質(zhì)量更加穩(wěn)定，并在此基礎(chǔ)上對產(chǎn)品進(jìn)行新功能的拓展使。利用CAD軟件進(jìn)行零部件描述，利用ADAMS仿真軟件對產(chǎn)品進(jìn)行綜合性技術(shù)分析，使之達(dá)到課題項目要求。
2. 研究方案與研發(fā)工具
2.1 項目的研究方案
首先，要迅速瀏覽和閱讀遙控飛機玩具及相關(guān)課題及知識。接著，對市場進(jìn)行實地調(diào)研，購買適合的玩具進(jìn)行拆解和測繪。用Pro/E畫出遙控飛機模型的各個零件圖，對零件圖進(jìn)行裝配，得出遙控飛機的三維裝配圖。第三，把Pro/E里的遙控飛機的三維裝配圖導(dǎo)入ADAMS軟件中，進(jìn)行詳細(xì)的動力學(xué)分析。找出活動構(gòu)件的動力部分，給其加一個運動副和一個驅(qū)動，讓其轉(zhuǎn)動。通過傳動部分到執(zhí)行部分使飛機運動。并分別對飛機在地面，起飛，直線飛行，轉(zhuǎn)彎，降落進(jìn)行仿真，記錄下其運動過程。最后，總結(jié)出現(xiàn)的問題，并對其進(jìn)行進(jìn)一步的修改。
2.2 PRO/E簡介
1985年，PTC公司成立于美國波士頓，開始參數(shù)化建模軟件的研究。1988年，V1.0的Pro/Engineer誕生了。經(jīng)過10余年的發(fā)展，Pro/Engineer已經(jīng)成為三維建模軟件的領(lǐng)頭羊。目前已經(jīng)發(fā)布了Pro/Engineer、Proewildfire5.0。PTC的系列軟件包括了在工業(yè)設(shè)計和機械設(shè)計等方面的多項功能，還包括對大型裝配體的管理、功能仿真、制造、產(chǎn)品數(shù)據(jù)管理等等。Pro/Engineer還提供了目前所能達(dá)到的最全面、集成最緊密的產(chǎn)品開發(fā)環(huán)境。
Pro/Engineer有以下幾個主要特性：
（1）全相關(guān)性：Pro/Engineer的所有模塊都是全相關(guān)的。這就意味著在產(chǎn)品開發(fā)過程中某一處進(jìn)行的修改，能夠擴展到整個設(shè)計中，同時自動更新所有的工程文檔，包括裝配體、設(shè)計圖紙，以及制造數(shù)據(jù)。全相關(guān)性鼓勵在開發(fā)周期的任一點進(jìn)行修改，卻沒有任何損失，并使并行工程成為可能，所以能夠使開發(fā)后期的一些功能提前發(fā)揮其作用。
（2）基于特征的參數(shù)化造型：Pro/Engineer使用用戶熟悉的特征作為產(chǎn)品幾何模型的構(gòu)造要素。這些特征是一些普通的機械對象，并且可以按預(yù)先設(shè)置很容易的進(jìn)行修改。例如：設(shè)計特征有弧、圓角、倒角等等，它們對工程人員來說是很熟悉的，因而易于使用。 裝配、加工、制造以及其它學(xué)科都使用這些領(lǐng)域獨特的特征。通過給這些特征設(shè)置參數(shù)（不但包括幾何尺寸，還包括非幾何屬性），然后修改參數(shù)很容易的進(jìn)行多次設(shè)計疊代，實現(xiàn)產(chǎn)品開發(fā)。
（3）數(shù)據(jù)管理：加速投放市場，需要在較短的時間內(nèi)開發(fā)更多的產(chǎn)品。為了實現(xiàn)這種效率，必須允許多個學(xué)科的工程師同時對同一產(chǎn)品進(jìn)行開發(fā)。數(shù)據(jù)管理模塊的開發(fā)研制，正是專門用于管理并行工程中同時進(jìn)行的各項工作，由于使用了Pro/Engineer獨特的全相關(guān)性功能，因而使之成為可能。
（4）裝配管理：Pro/Engineer的基本結(jié)構(gòu)能夠使您利用一些直觀的命令，例如“嚙合”、“插入”、“對齊”等很容易的把零件裝配起來，同時保持設(shè)計意圖。高級的功能支持大型復(fù)雜裝配體的構(gòu)造和管理，這些裝配體中零件的數(shù)量不受限制。
（5）易于使用：菜單以直觀的方式聯(lián)級出現(xiàn)，提供了邏輯選項和預(yù)先選取的最普通選項，同時還提供了簡短的菜單描述和完整的在線幫助，這種形式使得容易學(xué)習(xí)和使用。
Pro/Engineer是做模具設(shè)計最好的軟件，是三維建模的領(lǐng)頭羊。它是一套由設(shè)計至生產(chǎn)的機械自動化軟件，是新一代的產(chǎn)品造型系統(tǒng)，是一個參數(shù)化、基于特征的實體造型系統(tǒng)，并且具有單一數(shù)據(jù)庫功能。
（1）參數(shù)化設(shè)計和特征功能 Pro/Engineer是采用參數(shù)化設(shè)計的、基于特征的實體模型化系統(tǒng)，工程設(shè)計人員采用具有智能特性的基于特征的功能去生成模型，如腔、殼、倒角及圓角，您可以隨意勾畫草圖，輕易改變模型。這一功能特性給工程設(shè)計者提供了在設(shè)計上從未有過的簡易和靈活。
（2）單一數(shù)據(jù)庫 Pro/Engineer是建立在統(tǒng)一基層上的數(shù)據(jù)庫上，不象一些傳統(tǒng)的CAD/CAM系統(tǒng)建立在多個數(shù)據(jù)庫上。所謂單一數(shù)據(jù)庫，就是工程中的資料全部來自一個庫，使得每一個獨立用戶在為一件產(chǎn)品造型而工作，不管他是哪一個部門的。換言之，在整個設(shè)計過程的任何一處發(fā)生改動，亦可以前后反應(yīng)在整個設(shè)計過程的相關(guān)環(huán)節(jié)上。例如，一旦工程詳圖有改變，NC（數(shù)控）工具路徑也會自動更新；組裝工程圖如有任何變動，也完全同樣反應(yīng)在整個三維模型上。這種獨特的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與工程設(shè)計的完整的結(jié)合，使得一件產(chǎn)品的設(shè)計結(jié)合起來。這一優(yōu)點，使得設(shè)計更優(yōu)化，成品質(zhì)量更高，產(chǎn)品能更好地推向市場，價格也更便宜。
（3）Pro/Engineer是軟件包，并非模塊，它是該系統(tǒng)的基本部分，其中功能包括參數(shù)化功能定義、實體零件及組裝造型，三維上色實體或線框造型棚完整工程圖產(chǎn)生及不同視圖（三維造型還可移動，放大或縮小和旋轉(zhuǎn)）。Pro/Engineer是一個功能定義系統(tǒng)，即造型是通過各種不同的設(shè)計專用功能來實現(xiàn)，其中包括：筋（Ribs）、槽（Slots）、倒角（Chamfers）和抽空（Shells）等，采用這種手段來建立形體，對于工程師來說是更自然，更直觀，無需采用復(fù)雜的幾何設(shè)計方式。這系統(tǒng)的參數(shù)比功能是采用符號式的賦予形體尺寸，不象其他系統(tǒng)是直接指定一些固定數(shù)值于形體，這樣工程師可任意建立形體上的尺寸和功能之間的關(guān)系，任何一個參數(shù)改變，其也相關(guān)的特征也會自動修正。這種功能使得修改更為方便和可令設(shè)計優(yōu)化更趨完美。造型不單可以在屏幕上顯示，還可傳送到繪圖機上或一些支持Postscript格式的彩色打印機。Pro/Engineer還可輸出三維和二維圖形給予其他應(yīng)用軟件，諸如有限元分析及后置處理等，這都是通過標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)交換格式來實現(xiàn)，用戶更可配上Pro/Engineer軟件的其它模塊或自行利用 C語言編程，以增強軟件的功能。遙控飛機的計算機輔助方案設(shè)計 ...
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