機械手的改進設計畢業設計說明書
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機械手的改進設計
機械設計制造及其自動化 機自061 指導教師
摘 要
本次設計主要設計自動上下料機械手的機械系統。該系統要實現的是4自由度（RPRR R—回轉關節 P—直線運動關節）關節型機械手的運動，本設計選用液壓驅動系統。液壓驅動應用廣泛，傳動平穩，且易于控制。該系統的控制系統采用一般PLC所具有的位移寄存器和位移指令來編程。
關鍵詞：機械手；4自由度；關節型；液壓驅動；控制系統
目錄
1 緒 論 1
1.1 工業機械手概況 1
1.2 工業機械手的分類 3
1.3 工業機械手在工業生產中的應用 4
1.4 改進目標 5
2 工業機械手的設計方案 7
2.1 工業機械手的組成 7
2.2設計方案 7
2.2.1執行機構 7
2.2.2驅動機構 7
2.2.3控制方式 9
2.3規格參數 9
3 機械手各部分的計算與分析 11
3.1 手部計算與分析 11
3.1.1 滑槽杠桿式手部設計的基本要求 11
3.1.2 手部的計算和分析 11
3.2 腕部計算與分析 17
3.2.1 腕部設計的基本要求 17
3.2.2 腕部回轉力矩的計算 18
3.2.3 腕部擺動油缸設計 20
3.2.4 選鍵并校核強度 22
3.3 臂部計算與分析 23
3.3.1 臂部設計的基本要求 23
3.3.2 手臂的設計計算 25
3.4 機身計算與分析 33
4 液壓系統 34
4．1 液壓缸 34
4．2 計算和選擇液壓元件 36
4.2.1 液壓泵的選取要求及其具體選取 36
4.2.2 選擇液壓控制閥的原則 38
4.2.3 選擇液壓輔助元件的要求 38
4.2.4 具體選擇液壓元件 38
5 機械手控制系統 41
6總結 42
謝辭 43
參考文獻 44 ...
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